公元初，马来半岛有羯荼、狼牙修等古国。15世纪初以马六甲为中心的满剌加王国统一了马来半岛的大部分。16世纪开始先后被葡萄牙、荷兰、英国占领。20世纪初完全沦为英国殖民地。加里曼丹岛沙捞越、沙巴历史上属文莱，1888年两地沦为英国保护地。二战中，马来半岛、沙捞越、沙巴被日本占领。战后英国恢复殖民统治。
1957年8月31日马来亚联合邦宣布独立。1963年9月16日，马来亚联合邦同新加坡、沙捞越、沙巴合并组成马来西亚，而后在1965年8月9日新加披退出。
马来西亚是个多民族、多元文化国家，官方宗教为伊斯兰教。马来西亚是资本主义国家，其经济在20世纪90年代突飞猛进，为亚洲四小虎之一，已成为亚洲地区引人注目的多元化新兴工业国家和世界新兴市场经济体。
