“驸马”一词的原始义是：古代几匹马共同驾一辆车，辕马之外的马都称之为“附”。《说文马部》中有：“附，副马也。”段玉裁注：“副者贰也……非正驾车皆为副马。”原来，先秦及两汉时皇帝出行多乘车，从安全角度考虑，为使行踪不让世人知晓，除将自己乘的车称为正车外，还设有许多和正车形式完全一样的副车，同时还特地设一个替身，掩人耳目，借以表明皇帝在“副车”上。秦朝时，张良会同大力士在博浪沙(今河南原阳县)阻击秦始皇，就因其只击中副车，秦始皇才幸免于难。“驸马”一词成为“驸马都尉”官名的简称，始见于汉武帝时(见《汉书百官公卿表上》)。
当时，近侍中掌管正车的官称为“奉车都尉”，掌管副车的官称为“驸马都尉”。驸马都尉在两汉时多是由皇亲国戚勋臣的子孙担任。到三国魏时，何晏娶金乡公主为妻后担任驸马都尉;晋代王济做文帝的女婿后也拜为驸马都尉，于是后世才以魏、晋这种用法为常规，凡与公主结婚的，都为拜驸马都尉。不仅汉族如此，就是辽、金等国的帝婿也称为“驸马都尉”。
《辽史百官志》记述：“驸马都尉府掌公主帐宅之事。”不过，明清以前，驸马的官阶并不高，金时驸马都尉仅为正四品。到了清朝，驸马称为“额驸”，地位才显赫起来。清咸丰年间，咸丰帝指派驸马为自己死后“赞襄政务”的顾命八大臣之一。
