协奏曲一般分为三个乐章，且往往有独奏乐器单独演奏的华彩乐段，以表现高度的演奏技巧。在现代协奏曲创作中，也有以花腔女高音独唱）与乐队协奏的声乐协奏曲。
莫扎特是古典时期具有代表性的协奏曲作曲家，他为小提琴、钢琴、长笛、双簧管、单簧管、大管与圆号等各类管弦乐器写作了50多部协奏曲，在承袭了维瓦尔第和巴赫儿子们在协奏曲结构上的成就同时，通过实践，使近代协奏曲在他的创作中达到成熟阶段，并最终奠定了沿用至今的协奏曲式与风格。
继莫扎特之后，贝多芬在协奏曲的创作过程中为近代协奏曲形式注入了深刻的思想内容，使协奏曲的思想性和艺术性被提升到了新的高度，他所创作的五首钢琴协奏曲及小提琴协奏曲在音乐史上都占据了重要的地位。
