蜈蚣呈扁平长条形，长 9cm～17 cm，宽 0.5cm～1 cm。全体由 22个环节组成，最后一节略细小。蜈蚣有聚居的习惯，同群的蜈蚣能和睦相处，很少发生斗殴而自相残杀的现象。
蜈蚣胆小怕惊，稍微受到惊吓，就会停止摄食，舍窝亡命逃走，或蜷缩不动。野生的蜈蚣大多栖息在山坡、田野、路旁、杂草丛生的地方，或栖息在柴堆及屋瓦隙间。蜈蚣白天在窝内栖息，夜间出来活动。晚上8～12时是蜈蚣活动的高峰。
蜈蚣的脚呈钩状，锐利，钩端有毒腺口，一般称为腭牙、牙爪或毒肢等，能排出毒汁。被蜈蚣咬伤后，其毒腺分泌出大量毒液，顺腭牙的毒腺口注入被咬者皮下而致中毒，毒素不强，被蜇后会造成疼痛但不会致命。
药用蜈蚣是大型唇足类多足动物，只有21对步足和1对颚足;“钱串子”是蜈蚣近亲，学名蚰蜒，只有15对步足和1对颚足;“石蜈蚣”也只有15对步足。还有些蜈蚣的步足又多又短，有35对、45对，最多的达到750对。
