魏国的始祖是毕万。毕公高是周文王第十五子，周武王伐纣之后，姬高被封在毕，后代于是就以毕为氏。毕国亡国后，毕公高之后毕万入晋。事晋献公，以功封于魏地，是为魏氏之祖。其后世为晋卿。
战国初期，魏国迅速成为实力最强的新兴大国，对天下诸侯产生了极大的冲击力。尤其对西邻秦国，魏国以强盛的国力军力，夺取了整个河西高原与秦川东部，将秦国压缩得只剩下关中中西部与陇西、商於等地。
战国中后期，魏王拜惠施为相，其在位期间主张：一是“为魏惠王为法”，二是主谋齐、魏相王，三是主张齐、楚“偃兵”，倡言魏与齐、荆联合抗秦。其时张仪在魏，由此与惠施发生争论，惠施被逐至楚，不久转宋，与庄子相晤论学。
